Ένα στερεό σώμα ισορροπεί όταν

και

Παρατηρήσεις

• Αν η συνολική ροπή ως προς κάποιο σημείο είναι μηδέν και η συνισταμένη των δυνάμεων είναι επίσης μηδέν τότε η συνολική ροπή θα είναι μηδέν και ως προς οποιοδήποτε άλλο σημείο.
• Αν έχουμε ισορροπία με τρείς δυνάμεις τότε οι φορείς των δυνάμεων θα πρέπει να περνούν από το ίδιο σημείο. Αυτό συμβαίνει γιατί, αν υποθέσουμε πως οι δύο φορείς τεμνόταν σε ένα σημείο Ο και ο φορέας της τρίτης δύναμης δεν περνούσε από το σημείο αυτό, τότε η ροπή της δύναμης αυτής ως προς το Ο δεν θα ήταν μηδέν, με αποτέλεσμα και η ολική ροπή δεν θα ήταν μηδέν άρα το σώμα δε θα ισορροπούσε.

Πλήρη Οθόνη

• Ισορροπία δεν σημαίνει υποχρεωτικά ακινησία (μεταφορική ή περιστροφική) αλλά ότι δεν μεταβάλλεται ούτε η μεταφορική ταχύτητα αλλά ούτε και η γωνιακή ταχύτητα του σώματος.