Στερεό σώμα ονομάζουμε εκείνο το σώμα που οι αποστάσεις των σημείων του παραμένουν σταθερές. Ένα στερεό σώμα δεν μπορεί να παραμορφωθεί. Είναι φανερό πως απόλυτα στερεό σώμα δεν υπάρχει.
Ένα στερεό σώμα μπορεί να εκτελέσει μεταφορική, στροφική ή σύνθετη κίνηση.
Ένα στερεό σώμα εκτελεί μεταφορική κίνηση όταν όλα τα σημεία του έχουν την ίδια ταχύτητα.
Μια κίνηση ονομάζεται στροφική όταν υπάρχει μια ευθεία (που ονομάζεται άξονας) της οποίας όλα τα σημεία έχουν την ίδια ταχύτητα, ενώ τα υπόλοιπα σημεία του σώματος εκτελούν κυκλική κίνηση.
Οποιαδήποτε μετατόπιση ενός στερεού σώματος στο χώρο μπορεί να θεωρηθεί ότι έχει προκύψει από μια μεταφορική και μια στροφική μετατόπιση. Έτσι η τυχαία κίνηση ενός στερεού σώματος αναλύεται σε μεταφορική και στροφική κίνηση.
Το κέντρο μάζας ενός στερεού σώματος κινείται με τον ίδιο τρόπο που κινείται ένα υλικό σημείο με μάζα ίση με την μάζα του σώματος, αν οι δυνάμεις που ενεργούν στο στερεό σώμα ενεργούσαν στο υλικό σημείο.
Το κέντρο μάζας ομογενών συμμετρικών σωμάτων συμπίπτει με το κέντρο συμμετρίας τους.